TDT-Eval¶

Devices should not use same IDs.
CANOpen is limited to 128 devices (some manufactures support only 64).
CAN 2.0.A: 0x800

11-Bit-Identifier, auch „Base frame format“ genannt (CAN 2.0A)
29-Bit-Identifier, auch „Extended frame format“ genannt (CAN 2.0B).

Bei 4Bit Sub-ID waeren noch 128 Nodes möglich; 0x?80.

Wenn alle Informationen im Daten-Feld sind, koennen Nodes nicht filtern.
Use-Cases:

• Node will nur System-Kommandos haben
• Node will nur Messwerte haben; overhead aber nicht so relevant
• Node will nur hoch-priore Alarme haben

CANOpen geht bei der Nachrichtenart ueber Ranges; in den heoheren Bits ist der Type eincodiert. Some IDs are fixed for a single "CAN network manager".
16 Typen; NMT; Alerts, PDOs

0	NMT
1	Alert
8	System commands; set Date, set ambient light
14
15	Broadcastet Sensor values

Usecases¶

• Sensor verschickt messdaten
• Controller setzt Licht
• Controller setzt Datum/Uhrzeit
• Sensor sendet firmware version
• Sensor sendet Unique ID
• Controller weist Unique ID eine Node-ID zu
• Binary Blobs lesen/schreiben; Temprec auslesen

Set CAN-ID¶

Ueber CAN die ID zu setzen waere praktisch. Die Boards keonnen sich ueber Produkt-ID und Serennummer vorstellen.
Product-ID + serial 32 Bit.
Die CAN-Id ist die Ziel-CAN-ID.

Size	Decription	Examples
2	Object	Node-ID
1	Data type	Int, Float, Time, Date, Percent, Promil, Multipacket-String
1	Unit	Hz, °C, Time, Date, PWM, CAN-ID, Name, Description, Room
4	Value	32Bit

Network¶

User wants to know which nodes do not support current protocol.